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结构简单,容易制造, 广泛使用
炮塔铣床 旋转手指开闭角度小,结构简单,容易制造, 广泛使用, 移动应用较少 它的结构比较复杂的大, 但移动型手指夹持变化的零件时不影响其轴心的位置, 其用于对工件的不同的直径。如图 抓取定位误差分析: ??sinR2cosminmaxLRab?? β偏转角, 当满足式β 角钢, △误差最小化。 3.1.2 手爪夹紧力的计算 本次设计中采用外夹式手爪,根据抢显著小到安排手指的组件 操作上的单个手指的力量炮塔铣床方式:如图所示如下图 : 夹持器夹持力的计算。 计算式炮塔铣床抓重 Kg K1--夹紧方位系数 K2--惯性力影响系数 K3--安全系数取炮塔铣床--加速度(工件随手爪运动时产生) g--重力加速度 取 10m/s^2 平钳口 水平位置放, 水平位置夹时5 . 01?K V 钳口 水平位置放, 水平位置夹时fK?炮塔铣床 平钳口 垂直放, 水平夹时炮塔铣床 水平放, 垂直位置夹时炮塔铣床 水平放, 垂直位置夹时炮塔铣床平钳口 垂直夹, 垂直放时炮塔铣床平位置夹悬臂工件炮塔铣床手爪的驱动装置的选择与驱动力计算

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